易格斯系統(tǒng)RL-50-GA3德國(guó)自主研發(fā)機(jī)械手|仿生學(xué)盡顯

robolink toolbox ...仿生機(jī)器人關(guān)節(jié)...

經(jīng)過(guò)不斷研究和開發(fā)的robolink®

易格斯提供成套的組件以供設(shè)計(jì)和組裝機(jī)械手。大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)成熟李永華這些關(guān)節(jié)手組件去設(shè)計(jì)組裝它們客戶化的系統(tǒng)。這個(gè)成套的組件就是robolink®，其主要部件有：

• 先驅(qū)動(dòng)1個(gè)或2個(gè)自由度（DOF）關(guān)節(jié)
• 電動(dòng)抓手
• 直驅(qū)關(guān)節(jié)robolink®D
• 開放軟件IME（動(dòng)作編輯器）

主要的部件是工程塑料且由激光燒結(jié)技術(shù)制成（SLS），內(nèi)置模塊化高分子材料部件。

理念

robolink®源自仿生學(xué)理念，于2009年申請(qǐng)。基礎(chǔ)關(guān)節(jié)RL-50-001可以像人體肘部一樣進(jìn)行擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，且有線驅(qū)動(dòng)。這就意味著驅(qū)動(dòng)器可以與關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)分離，這就使得關(guān)節(jié)手輕盈（一個(gè)2DOF的關(guān)節(jié)僅重（350g）

不同的關(guān)節(jié)

目前，有7種關(guān)節(jié)可供選擇。7種關(guān)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)大量的組合。擺動(dòng)對(duì)的角度是靈活可變的且可靈活選擇擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。RL-90-BL1適用于高載情況。

機(jī)械手

工程塑料robolink®關(guān)節(jié)手利用鋁合金管進(jìn)行連接，這樣也使得我們可以更加靈活的進(jìn)行客戶化設(shè)計(jì)。為了減輕機(jī)械手的重量，我們還提供碳釬維或者加強(qiáng)版的塑料連接管。驅(qū)動(dòng)繩通過(guò)機(jī)械手內(nèi)部布線，還有特殊設(shè)計(jì)的Bowden線槽。這樣的設(shè)計(jì)大大增加了我們從1DOF到大6DOF的靈活性。

驅(qū)動(dòng)繩

產(chǎn)品采用DYNEEMA®直徑2mm剛性繩作為驅(qū)動(dòng)繩，該繩能承受4000N的拉力。剛性繩安裝通過(guò)繩夾具實(shí)現(xiàn)。這樣的設(shè)計(jì)可以使電機(jī)與關(guān)節(jié)分進(jìn)而使得關(guān)節(jié)手的重量輕盈（0.3-1.9kg/系統(tǒng)）且靈活。

編碼器

為了使關(guān)節(jié)手的運(yùn)行更加，我們?cè)陉P(guān)節(jié)中使用磁增量編碼器來(lái)控制精度，而不是在電機(jī)中。我們使用霍爾傳感器控制零位和A/B信號(hào)的增量編碼器控制位置。編碼器的分辨率為4500tics/rev

抓手

機(jī)械手可連接諸如抓手，吸盤，攝像器材，感應(yīng)器等附件。

常用的末端附件是抓手，無(wú)論是啟動(dòng)的還是電動(dòng)的。抓手的品牌有很多，比如：Fes-to®，Gimatic®和Schunk®。這些品牌的抓手能夠很容易的應(yīng)用到我們的robolink®系統(tǒng)中。易格斯也提供簡(jiǎn)單可行的電抓手解決方案：工作電壓24V的2或3爪子抓手。

基礎(chǔ)技術(shù)參數(shù)

易格斯roboli®關(guān)節(jié)的大工作扭矩為5-20N·m。每個(gè)關(guān)節(jié)的重量在235g（1DOF）和1250g（基礎(chǔ)關(guān)節(jié)）之間。每個(gè)關(guān)節(jié)允許的速度和加速度因每個(gè)關(guān)節(jié)的低自重保證下可以達(dá)到很高。但是如果是多軸機(jī)械手，高速運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致抖動(dòng)，這就是為什么多軸機(jī)械手我們會(huì)建議5-10循環(huán)/分鐘的運(yùn)行速度（具體情況而定）。關(guān)節(jié)中角度編碼器的精度是0.07°。末端精度能達(dá)到2-3mm，這在低速運(yùn)動(dòng)下會(huì)更高。單獨(dú)的每個(gè)關(guān)節(jié)的承載可達(dá)2-5kg（取決于連接管長(zhǎng)度），多軸機(jī)械手系統(tǒng)的承載在1kg以內(nèi)，佳表現(xiàn)在500g以內(nèi)。robolink®系統(tǒng)的壽命剛性生限制，但剛性繩可更換。

6DOF robolink®標(biāo)準(zhǔn)連接管長(zhǎng)度：

重量：1900g（僅僅是機(jī)械手重量）

臂展：800mm

承載：500g

速度：5-10循環(huán)/分鐘

精度：2-3mm

壽命：1000000次循環(huán)（壽命受剛性生限制，但剛性繩可更換）

驅(qū)動(dòng)模組（步進(jìn)機(jī)電）

易格斯在DryLin®E系統(tǒng)中對(duì)步進(jìn)電機(jī)成功且成熟的應(yīng)用是的哇我們?cè)趓obolink®機(jī)械手中也應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)作為一個(gè)解決方案。當(dāng)然，伺服電機(jī)，直流電機(jī)，無(wú)刷直流電機(jī)也是可以應(yīng)用的。為了提高步進(jìn)電機(jī)的輸出扭矩，我們提供兩種類型的減速機(jī)。我們管這個(gè)叫驅(qū)動(dòng)模組，當(dāng)電機(jī)和減速器組合起來(lái)之后，我們將由幾個(gè)驅(qū)動(dòng)模組的構(gòu)成的箱子叫驅(qū)動(dòng)單元。

我們有兩種規(guī)格的步進(jìn)電機(jī)可供選擇：

NEMA17適配1:35的減速器，100W,14Nm，10rpm（適用于4DOF以下產(chǎn)品）

NEMA23適配1:16減速器，250W，25Nm，10rpm（通常適配4-6DOF產(chǎn)品）

我們標(biāo)準(zhǔn)的6DOF驅(qū)動(dòng)單元是為NEMA23電機(jī)設(shè)計(jì)的。線纜的連接通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元外殼上的25pin大小的探頭來(lái)實(shí)現(xiàn)。每個(gè)關(guān)節(jié)的編碼器線纜是通過(guò)另一個(gè)50pin大小的連接頭來(lái)實(shí)現(xiàn)。所有的電機(jī)及編碼器線纜易格斯均可提供。

控制組件（硬件）

robol®關(guān)節(jié)手系統(tǒng)可以成套的提供給客戶，但是控制軟件并不包含在內(nèi)。這就是說(shuō)客戶可以自由的選用自己適合的控制軟件。很多的步進(jìn)電機(jī)控制軟件諸如SPC,PLC等可供工業(yè)用解決方案選擇。叫哦學(xué)解決方案可選擇mathlab,ROS，labview等等。我們可提供6DOF的成套系統(tǒng)包含電機(jī)和線纜。

控制軟件

robolink®有內(nèi)部使用控制系統(tǒng)。其包含Nanotec步進(jìn)電機(jī)控制軟件和Crumb2560AT微芯片。該控制軟件利用RS485總線，該總線通過(guò)Crumb微芯片通過(guò)USB進(jìn)行傳輸。對(duì)該硬件配置，易格斯提供一個(gè)開放控制軟件IME。該軟件有伯恩大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院研發(fā)。這是一個(gè)獨(dú)立的專為robolink®系統(tǒng)開發(fā)的簡(jiǎn)單編輯演示軟件且可應(yīng)用與單一關(guān)節(jié)。

應(yīng)用案例

仿生機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人，助力系統(tǒng)，人機(jī)互動(dòng)系統(tǒng)，清潔系統(tǒng)，噴霧系統(tǒng)，配料系統(tǒng)，攝像器材，感應(yīng)定位等。

robolink®優(yōu)勢(shì)：

更輕：關(guān)節(jié)手重量在0.3-1.9kg之間

結(jié)構(gòu)更緊湊：2DOF的關(guān)節(jié)（可做擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)）

更靈活：驅(qū)動(dòng)方式多樣化：電機(jī)驅(qū)動(dòng)，氣功，手動(dòng)等

可實(shí)現(xiàn)模塊化：個(gè)性化的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)理念

更安全：有限驅(qū)動(dòng)的軟關(guān)節(jié)手，物理安全性更高

可水下應(yīng)用：關(guān)節(jié)中無(wú)電機(jī)，所以可實(shí)現(xiàn)水下運(yùn)動(dòng)

SKF軸承（北京）貿(mào)易有限公司銷售IGUS RL-50-GA3，針對(duì)IGUS RL-50-GA3客戶提供相關(guān)咨詢服務(wù)，需要了解IGUS RL-50-GA3型號(hào)尺寸、重量、價(jià)格、安裝、維護(hù)等資料請(qǐng)與我們聯(lián)系。

 

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